Структурная схема системы имеет следующий вид:
Рисунок 8 - Структурная схема системы регулирования наклона.
Передаточные функции блоков имеют вид
, (40)
, (41)
https://www.livitoys.ru tws наушники с активным шумоподавлением купить.
, (42)
Передаточная функция прямой цепи
; (43)
; (44)
. (45)
Передаточная функция разомкнутой системы
; (46)
. (47)
Передаточная функция замкнутой системы
, (48)
. (49)
Корни характеристического уравнения
(50)
имеют вид - 1,0012; - 0,8910; - 0,1786; - 0,0467; - 0,0141.
Известно, что при отрицательных вещественных частях характеристического уравнения система устойчива, следовательно, система Wz устойчива.
Годограф Найквиста для разомкнутой системы представлен на рисунке 9.
Рисунок 9 - Годограф Найквиста для нескорректированной системы.
Разомкнутая система обладает астатизмом первого порядка, следовательно началом годографа принимается точка (µ,0). Годограф не охватывает точку (-1; 0), следовательно замкнутая система устойчива.
Передаточная функция замкнутой системы с учетом дискретности (T0=0,05c) и фиксатором нулевого порядка имеет вид
. (51)
Нули характеристического уравнения имеют вид 0,93188; 0,7916; 0,4092; 0,0116; 0,0066.
Нули характеристического уравнения по модулю меньше 1, следовательно замкнутая дискретная система устойчива.
Передаточная функция разомкнутой системы с учетом дискретности и фиксатора нулевого порядка имеет вид
(52)
Проведем w - преобразование, z = (1+w) / (1-w).
(53)
Сделав замену w=0,5T0s, где T0 = 0,05 с - период дискретности, получим
, (54)
что соответствует выражению
. (55)
Частоты среза
,05 Гц = - 20 дБ/дек; log (0,05) =-1,3;
,807 Гц = - 20 дБ/дек; log (6,807) =0,833;
,96 Гц = - 20 дБ/дек; log (15,96) =1,2;
Гц = - 40 дБ/дек; log (40) =1,602;
,36 Гц = +20 дБ/дек; log (40,36) =1,605;
,11 Гц = +20 дБ/дек; log (45,11) =1,654;
Гц = +40 дБ/дек; log (147) =2,167;
,5 Гц = +20 дБ/дек; log (156,5) =2, 194.
По полученной передаточной функции строим ЛАЧХ системы от псевдочастоты l.
Рисунок 10 - ЛАЧХ и ЛФЧХ нескорректированной системы.
Запасы устойчивости: по амплитуде = 21,5 дБ, по фазе 78,7°.
Переходный процесс замкнутой нескорректированной системы с учетом дискретности приведен на рисунке 11.
Рисунок 11 - Переходный процесс нескорректированной системы.
Время переходного процесса 3,12с, что не удовлетворяет техническому заданию, следовательно требуется коррекция.
Читайте также
Проектирование РЭА
При конструкторском проектировании РЭА (радиоэлектронной
аппаратуры) решаются задачи, связанные с поиском наилучшего варианта
конструкции, удовлетворяющего требованиям технического задан ...
Разработка приемника УКВ-радиостанции
Радиоприемное
устройство - одно из важнейших и необходимых элементов радиотехнической системы
передачи сообщений. Оно обеспечивает: улавливание энергии электромагнитного
поля, нес ...
Проектирование системы автоматического управления очистки стекла спортивного самолета
Задачи
по управлению тем или иным явлением или процессом, возникающие в повседневной
практической деятельности человека обширны и многообразны.
Управление
можно определить как совоку ...